Načelo krmiljenja brezkrtačnega enosmernega motorja

Načelo krmiljenja brezkrtačnega enosmernega motorja, da se motor vrti, mora krmilni del najprej določiti položaj rotorja motorja, ki ga zazna Hallov senzor, nato pa se odločiti za odpiranje (ali zapiranje) moči v pretvorniku. glede na navitje statorja. Vrstni red tranzistorjev, AH, BH, CH v pretvorniku (ti se imenujejo močnostni tranzistorji zgornjega kraka) in AL, BL, CL (ti se imenujejo močnostni tranzistorji spodnjega kraka), povzroči, da tok teče skozi tuljavo motorja v zaporedju do proizvaja naprej (ali vzvratno) ) vrti magnetno polje in sodeluje z magneti rotorja, tako da se motor vrti v smeri/nasprotni smeri urnega kazalca. Ko se rotor motorja zavrti v položaj, kjer Hallov senzor zazna drugo skupino signalov, krmilna enota vklopi naslednjo skupino močnostnih tranzistorjev, tako da se lahko obtočni motor še naprej vrti v isto smer, dokler se krmilna enota ne odloči izklopite napajanje, če se rotor motorja ustavi. tranzistor (ali vklopite samo spodnji krak moči tranzistor); če je treba rotor motorja obrniti, se zaporedje vklopa močnostnega tranzistorja obrne.

V bistvu je način odpiranja močnostnih tranzistorjev lahko naslednji: AH, skupina BL → AH, skupina CL → BH, skupina CL → BH, skupina AL → CH, skupina AL → CH, skupina BL, vendar se ne sme odpreti kot AH, AL ali BH, BL ali CH, CL. Poleg tega, ker imajo elektronski deli vedno odzivni čas stikala, je treba upoštevati odzivni čas močnostnega tranzistorja, ko je močnostni tranzistor izklopljen in vklopljen. V nasprotnem primeru, ko zgornja roka (ali spodnja roka) ni popolnoma zaprta, se je spodnja roka (ali nadlaket) že vklopila, posledično pride do kratkega stika zgornje in spodnje roke in močnostni tranzistor je pregorel .

Ko se motor vrti, bo krmilna enota primerjala ukaz (Command), sestavljen iz hitrosti, ki jo nastavi voznik, in stopnje pospeševanja/pojemka s hitrostjo spremembe signala Hall-senzorja (ali izračunano s programsko opremo), nato pa se odloči, stikala naslednje skupine (AH, BL ali AH, CL ali BH, CL ali ...) so vklopljena in koliko časa so vklopljena. Če je hitrost premajhna, bo dolga, če je hitrost previsoka, pa bo skrajšana. Ta del dela opravi PWM. PWM je način za ugotavljanje, ali je hitrost motorja visoka ali počasna. Kako ustvariti takšen PWM je jedro doseganja natančnejšega nadzora hitrosti.

Nadzor hitrosti visoke vrtilne hitrosti mora upoštevati, ali je CLOCK ločljivost sistema zadostna za zajemanje časa za obdelavo navodil programske opreme. Poleg tega način dostopa do podatkov za spremembo signala Hall-senzorja vpliva tudi na zmogljivost procesorja ter na pravilnost in realnočasovno učinkovitost presoje. Pri nadzoru hitrosti pri nizki hitrosti, zlasti pri zagonu pri nizki hitrosti, postane sprememba vrnjenega signala Hall-senzorja počasnejša. Zelo pomembno je pridobiti signalno metodo, obdelati čas in ustrezno konfigurirati vrednosti krmilnih parametrov glede na značilnosti motorja. Ali pa sprememba povratne hitrosti temelji na spremembi kodirnika, tako da se ločljivost signala poveča za boljši nadzor. Motor teče gladko in se dobro odziva, prav tako ne gre prezreti ustreznosti PID regulacije. Kot smo že omenili, je brezkrtačni enosmerni motor krmiljenje z zaprto zanko, zato je povratni signal enakovreden sporočanju krmilni enoti, kako daleč je hitrost motorja od ciljne hitrosti, kar je napaka (Error). Če poznate napako, jo je treba kompenzirati, metoda pa je tradicionalna inženirska regulacija, kot je PID regulacija. Stanje in okolje nadzora pa sta pravzaprav kompleksna in spremenljiva. Če naj bo krmiljenje trdno in trajno, dejavniki, ki jih je treba upoštevati, morda ne bodo v celoti zajeti s tradicionalnim inženirskim krmiljenjem, zato bodo kot inteligentna pomembna teorija krmiljenja PID vključeni tudi mehki nadzor, ekspertni sistem in nevronska mreža.